ANALISIS DAN SIMULASI PENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA MOTOR DC

Abstract

Penelitian ini membahas analisis dan simulasi pengendali Proportional Integral Derivative (PID) pada motor arus searah (DC) dengan tujuan meningkatkan performa sistem penggerak dalam hal kestabilan, respon transien, serta ketepatan kecepatan putaran. Motor DC banyak digunakan dalam aplikasi industri, robotika, dan sistem otomasi karena karakteristik kontrolnya yang fleksibel. Namun demikian, motor DC memiliki dinamika nonlinier yang menyebabkan perubahan beban atau gangguan eksternal dapat memengaruhi kestabilan kecepatan. Oleh sebab itu, diperlukan suatu metode pengendalian yang mampu memberikan respon cepat sekaligus mempertahankan error steady-state pada tingkat minimum. Dalam penelitian ini, parameter PID dianalisis menggunakan pendekatan teoritis dan selanjutnya dilakukan simulasi menggunakan perangkat lunak MATLAB/Simulink untuk mempelajari pengaruh variasi parameter , , dan terhadap karakteristik sistem. Hasil simulasi menunjukkan bahwa pengendali PID mampu memperbaiki performa sistem secara signifikan dibandingkan pengendalian tanpa kompensasi. Peningkatan nilai mempercepat respon namun berpotensi menambah overshoot, sedangkan penambahan efektif menghilangkan error steady-state meskipun dapat memperlambat respon. Penyetelan terbukti mampu mereduksi overshoot serta memperbaiki kestabilan sistem secara keseluruhan. Secara umum, penelitian ini menegaskan bahwa penerapan pengendali PID memberikan peningkatan performa yang optimal pada motor DC, khususnya dalam mencapai kecepatan yang presisi dan stabil pada berbagai kondisi operasi.